D-O Controlador V2

Descripción

Este es el controlador que desarrolle para mi D-O, aunque es posible adaptarlo a otros diseños… 

Con este circuito tienes todo lo que necesita un droide de este tipo sin necesidad de mas cableado adicional.

Esta reducido y optimizado para poder controlar el droide por Bluetooth con un mando Sony Navigation crontroller.

El circuito integra todo el hardware para realizar las principales acciones del droide:

  • Chip Arduino Mega Pro.
  • Shield Host USB incorporada.
  • Estabilizacion mediante IMU y PID
  • Driver para 2 Motores de 1A (3A peak).
  • Modulo de audio de con salida BF de 1W.
  • Control de 4 Servos.
  • Regulador incorporado para la alimentación de los servos.
  • Detector de batería baja

Audio

El dispositivo de audio es un reproductor tipo MiniDfPlayer que incorpora una salida de audio BF de 1W.

Para el droide, se recomienda que los altavoces sean mínimo de 8ohm ya que están conectados en paralelo puede bajar mucho la impedancia.

Los sonidos están grabados en la tarjeta micro-sd de 4Gb en formato mp3. Todos los sonidos están dentro de la carpeta raíz «01».

Si se desea añadir o personalizar mas sonidos es necesario matener el formato de cada archivo (tres números y la extensión), por ejemplo el 35 debe llamarse: «035.mp3».

Motorizacion – Ajustes

El circuito incorpora un driver 6612FNG que es capaz de proveer 1A de continuo y hasta 3A de pico.

Con estas características podemos instalar diferentes opciones de motores. Segun las pruebas realizadas; D-O se comporta bastante bien con motores de tipo 25GA370  a 12v y 300rpm.

Aunque esto es relativo ya que por construccion cada droide tiene un peso y características diferentes, por este motivo puede ser necesario retocar los valores de los PID y el peso del lastre inferior hasta conseguir una relación de estabilidad correcta.

Mejoras

En el conector de la pcb que enlaza el cableado con la cabeza también se ha previsto una entrada analógica para un sensor de distancia.

También hay disponible un pin de alimentación de 5v hasta 100mA y dos salidas digitales para conmutar los tres leds de la cabeza.

Los conectores de los motores disponen de entradas digitales (una de ellas con contaje rápido) para la conexión de motores con encoder de cuadratura. Por defecto no están habilitados en el código pero están previstos para modelos que si puedan incorporarlos.

Manejo

Esta es la lista de opciones de manejo, por defecto, desde el mando, aunque cada uno es libre de modificar las acciones o comandos en el código.

Mediante el jockstick analógico se maneja el movimiento, pero, accionando el pulsador central del propio jockstick se conmuta para manejar el brazo y el giro de la cabeza.

  • Botón X: Saluda mediante la frase «Hola, soy D-O».
  • Botón O: Pone el droide en modo automático.
  • Cursor arriba (up): Centra el eje X de la cabeza.
  • Cursor abajo (down): Centra el angulo de inclinación del cuello.
  • Cursor derecho (right): Inclina el cuello hacia la derecha.
  • Cursor izquierdo (left): Inclina el cuello hacia la izquierda.
  • Gatillo L2: Inclina 40 grados la base de la cabeza (leva).
  • Botón L1: cambia el  sentido de inclinación de la base de la cabeza

D-O Main Board V2

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